Gotovo od samih početaka Družbe Isusove isusovci imaju veze sa Srbijom i Beogradom. Još za života sv. Ignacija p. Bartol Sfondrati, Dubrovčanin, stupa i Družbu. Godine 1580. propovijeda i pomaže katolicima po Hercegovini, Bosni, istočnoj Hrvatskoj, Srbiji i južnoj Ugarskoj. Bilo je to vrijeme kada su se navedeni krajevi nalazili pod Turcima. P. Bartol Kašić, iz Paga, gramatičar i književnik, misionar, kao papinski izaslanik 1612. obilazi katolike u Beogradu, bosanske i dubrovačke trgovce. U Beogradu piše duhovno djelo »Perivoj od Djevstva«. Svoj put i doživljaje opisao je u svojoj autobiografiji.
Nakon ovih prvih dodira sa Srbijom manja skupina isusovaca, pod vodstvom p. Stefana Szinija, Mađara, i p. Martina de Bonisa, Šibenčanina, osniva i vodi prvu gimnaziju u Beogradu za 32 učenika, koju pomažu dubrovački trgovci – katolici. Dubrovčani su, naime, kao trgovci u Beogradu imali svoju koloniju. Velik dobrotvor te isusovačke škole bio je glasoviti Gašpar Gracijan, Slovenac, katolik i turski veleposlanik. Nažalost, isusovci su 1632. morali otići iz Beograda. Njihovim odlaskom i gimnazija prestaje djelovati.
Sredinom 17. stoljeća isusovci ponovno djeluju u Beogradu, ne kao skupina, nego kao misionari. Tako sredinom stoljeća p. Ignacije Tudišević, Dubrovčanin, poznati propovjednik, propovijeda u Beogradu i Beograđanima ostaje u lijepoj uspomeni. Godine 1668. p. Andrija Zefferin djeluje kao dušobrižnik Istočnoga trgovačkog društva i iste godine umire. Od 1689. do 1690. p. Josip Klimer kao vojni dušobrižnik kršćanske vojske boravi u Beogradu. P. Tomo Glavinić, sinovac senjskoga biskupa, nazvan »apostolom svih narodnosti u Beogradu«, koga su cijenili i pravoslavni vjernici, osobito kaluđeri u Višnjici i Irigu, gine 1690. kada Osmanlije osvajaju Beograd.
Treći dulji boravak bio je u 18. stoljeću. Godine 1718. dolazi veća skupina isusovaca i na Dorćolu – dijelu Beograda koji se proteže u ravnici od ušća Save pa nizvodno uz Dunav – formira župnu zajednicu. Rođeni Beograđanin Franjo Miroslavić, svećenik, isusovac, u župi djeluje kao dušobrižnik za vjernike hrvatskoga, njemačkoga i mađarskog jezika. Župa dobiva na dar sliku Marije Pomoćnice iz glasovita Gospina svetišta u Pasauu, u Bavarskoj. Slika je poslije nazvana Beogradska Gospa ili Bogorodica Beogradska, koja se i danas nalazi u isusovačkoj crkvi u Beogradu. Isusovci ponovno osnivaju gimnaziju koja, premda je malena, uživa dobar glas te i nekatolici šalju u nju svoju djecu. Godine 1735./36. u noj je bilo 77 učenika. Vjernici i isusovci 1732. izgradili su na Dorćolu crkvu posvećenu Majci Božjoj, pomoćnici kršćana. Tridesetih godina u 18. st. Beogradom je zavladala zarazna bolest i kao žrtva kršćanske ljubavi prema bolesnicima neki su isusovci stradali u najboljim godinama života. Beogradu je zaprijetila osmanlijska opasnost. I doista, godine 1739. Turci su se približili Beogradu. Dne 22. srpnja 1739. u borbama kod Grocke, mjestu blizu Beograda, ginu neki isusovci, dušobrižnici kršćanske vojske. Sredinom rujna, zbog približavanja Osmanlija Beogradu, katolici, a s njima i isusovci, napuštaju Beograd i odlaze prema Petrovaradinu. Sa sobom su ponijeli sliku Majke Božje, pomoćnice kršćana. Očevidac tih događaja zapisao je: »Živi odoše, a u kripti ostadoše mrtvi, koji čekaju drugove, što će jednom doći…«
I došli su ponovno. Nakon 183 godine p. Bruno Foretić, Splićanin, drži duhovne vježbe u crkvi Krista Kralja. No tek osam godina poslije, 1. rujna 1930., isusovci će se useliti u kupljenu kuću, sagrađenu 1845. godine, u Poenkarevoj 23 (današnja Makedonska) i u njoj ostaju do dana današnjega. A 5. listopada iste godine formirana je župna zajednica sv. Petra. Istoga je dana blagoslovljena privremena kapela, oveća prostorija koje je bivšemu vlasniku služila kao garaža. Nova je crkva izgrađena 1933. pod vrlo teškim uvjetima. Naime, općina se protivila gradnji crkve dok je Ministarstvo građevina, nadležno za odobrenje gradnje crkve, odobrilo gradnju. Pisac ovoga članka sjeća se, kada je prije 20-ak godina bio u Beogradu, kako su mu neke žene pripovijedale da su na glavama nosile vodu za gradnju crkve jer je općina zaustavila dovod vode. Unatoč svim poteškoćama, crkva je sagrađena rekordnu roku. Na prvi dan bombardiranja Beograda, 6. travnja 1941., dvije su bombe pale na crkvu: jedna razorna, a druga zapaljiva. Prva je pala na sakristiju, razorila ju je i prouzročila pukotine na zidu svetišta. Druga se, srećom, nije zapalila i crkva nije izgorjela. »Tako se dogodilo da je to bila jedina rimokatolička bogomolja koja je istinski podelila sudbinu srpskog naroda«, piše »Ilustrovana politika« (br. 2531, str. 59).
Osim župnoga apostolata, isusovci danas sudjeluju i u drugim aktivnostima: pripravljaju odrasle za krštenje, pomažu studentima Pravoslavnoga teološkog fakulteta u pronalaženju literature za njihove seminare, poslijediplomske i doktorske radove, aktivno sudjeluju u vjerskome programu na radiju i TV, daju duhovne vježbe, sudjeluju u raznim aktivnostima nadbiskupije, sudjeluju u ekumenskomu pokretu, koliko je u ovim prilikama i na ovim prostorima moguće. Isusovačka prisutnost u Beogradu za vjernike katolike od velike je koristi i važnosti.